Name: ÇAPABOT
Brand: SEMRUG

Як це працює?

Призначення Механічне знищення бур'янів у рядку на посівах овочів рядкової сівби без пошкодження культурної рослини.

ÇAPABOT навішується на задню триточкову навіску трактора. Компресор, що приводиться в дію від вала відбору потужності трактора, накопичує стиснене повітря в ресивері.

На кожен рядок припадає один просапний модуль. Камера з глобальним затвором на модулі отримує зображення рослин, модель штучного інтелекту SEMRUG розпізнає культурну рослину, а пневматична система розводить і зводить просапні лапи навколо неї.

Таким чином бур'яни в рядку знищуються, а культурна рослина залишається неушкодженою. Міжряддя обробляють опційні стрілчасті лапи, тож обидві операції завершуються за один прохід.

Розвиток конструкції

Проблема, виявлена в полі, і зміна, якою її усунули.

Польова проблема, виявлена у версії 1

Модулі фіксованої висоти на нерівному полі.

Поле не завжди рівне. У першій версії корпуси механізмів працювали на фіксованій висоті, тому на нерівному ґрунті одні лапи заглиблювалися надто сильно, а інші піднімалися до поверхні або виходили з ґрунту.

Модулі фіксованої висоти

Усі корпуси механізмів працюють на однаковій висоті.

Змінна глибина лап

На нерівному ґрунті лапи не витримують сталу глибину обробітку.

Нерівномірна якість обробітку

Подекуди ґрунт оброблено надмірно, подекуди - недостатньо.

Незалежні модулі на паралелограмній підвісці

Кожен корпус механізму працює по ґрунту під собою.

У другій версії кожен просапний модуль кріпиться до бруса на паралелограмній підвісці та копіює ґрунт власним опорним колесом.

Мета - утримувати сталу глибину обробітку кожного модуля на нерівному полі.

Незалежні модулі на паралелограмній підвісці

Незалежний хід

Кожен корпус отримав незалежне переміщення по вертикалі.

Паралельно до ґрунту

Паралелограм утримує корпус паралельно до ґрунту під час роботи.

Рівніша та стабільніша робота

Тепер кожен модуль орієнтується на ґрунт безпосередньо під собою.

У рядку та в міжрядді за один прохід

Модулі прибирають бур'ян у рядку, а стрілчасті лапи - у міжрядді, обидві операції за один прохід.

Автоматичне наведення дисками

Ведення по рядку за камерою на схилах, незалежно від трактора.

Щоб машина не збивалася разом із трактором, у другій версії їй дали власне наведення. Відхилення, яке бачить камера, стає командою для пневмоциліндра, що повертає пару підпружинених дисків; диски врізаються в ґрунт і повертають раму на рядок.

Триточкова навіска лишається вільною в поперечному напрямку, щоб керувальний вплив дисків доходив до рами.

Виявлення

Камери визначають відхилення від рядка рослин.

Розрахунок кута

Оцінюються напрямок, величина і швидкість зміни відхилення.

Корекція

Розподільник 5/3 керується імпульсами, задаючи хід циліндра.

Вільна навіска

Поперечна свобода на триточковій навісці передає керувальний вплив дисків на раму.

Платформа, що масштабується за кількістю рядків

Що змінила третя версія.

ÇAPABOT - одна машина. Скільки рядків вона обробляє, визначає кількість модулів: по одному модулю на рядок.

У ширших конфігураціях компресор замінюють продуктивнішим, ресивер збільшують відповідно, а раму подовжують додаванням профілів. Потужності трактора вистачає в обох випадках.

Платформа, що масштабується за кількістю рядків

Конфігурація за кількістю рядків

Кількість модулів відповідає кількості рядків на полі - по одному на рядок.

Пневмосистема масштабується разом

Ширша конфігурація отримує продуктивніший компресор і більший ресивер.

Рама подовжується профілями

Для розширення не потрібна нова рама - профілі додають до наявної.

Ведення по рядку зсувом профілю

У третій версії рядок відстежується зсувом профілю, на якому висять модулі, а не поворотом дисків.

Підходить для різних міжрядь

Модулі кріпляться на спільному брусі й розставляються за вашою схемою сівби.

Жорсткіший і компактніший механізм

У третій версії посилено несучу конструкцію та оновлено корпус механізму й схему обробітку.

Профільна рама в сталевій обшивці

Жорсткість несучої конструкції підвищено.

Компактніший корпус механізму

Корпус зменшено й полегшено.

Стрілчаста лапа ззаду, знімна

Лапа виконує фінішний прохід і знімається, коли не потрібна.

Технічні характеристики

Навіска та привід

Навіска	Задня триточкова навіска трактора
Привід	Вал відбору потужності (ВВП) трактора, 540 об/хв
Джерело повітря	Компресор, 590 л/хв за 1100 об/хв Конфігурація на чотири рядки; ширші отримують продуктивніший компресор
Об'єм ресивера	100 л
Привід лап	Просапні лапи з пневматичними циліндрами
Регулювання висоти опорного колеса	Регулюється домкратом
Стрілчасті лапи	Опційно; обробляють міжряддя

Зображення та ШІ

Отримання зображення	Одна камера з глобальним затвором на кожен модуль
Процесор	Вбудований процесор штучного інтелекту
Програмне забезпечення	Власне ПЗ SEMRUG для обробки зображень, ШІ та керування
Точність розпізнавання	98% На салаті та кабачках, за результатами чотиримісячних польових випробувань
Перевірені культури	Салат, кабачок

Продуктивність

Час розведення-зведення лап	250 мс

Розміри та живлення

Робоча ширина	2 - 4 м Основний профіль 2 м; кожна деталь на кінцях - 50 см
Основний несучий профіль	2 м, подовжується вставками по 50 см

Кількість рядків

Одна машина, конфігурується за кількістю ваших рядків. Нижче - два приклади; на кожен рядок один просапний модуль.

на 4 рядки

4 просапних модулів

Чотири просапні модулі, чотири рядки. Конфігурація, перевірена в полі.

на 6 рядків

6 просапних модулів

Шість просапних модулів, шість рядків - із продуктивнішим компресором, більшим ресивером і рамою, подовженою додаванням профілів.

Реєстрація та розробка

Номер реєстрації торговельної марки

2026 007303

Номер реєстрації промислового зразка

2026 002119

Розробка

Розроблено компанією SEMRUG у межах проєкту TÜBİTAK 1507.

ÇAPABOT^® - зареєстрована торговельна марка SEMRUG.

ÇAPABOT®