ÇAPABOT^®

Name: ÇAPABOT
Brand: SEMRUG

Yapay zekâ destekli akıllı sıra üstü çapa makinesi

%98
Tespit doğruluğu
Marul ve kabakta, dört aylık saha testi sonucu
2 – 4 m
Çalışma genişliği
Ana profil 2 m (4 sıra) uçlara eklenerek 4m (6 sıra) mümkün
250 ms
Kol açma-kapama süresi
Marul, kabak
Doğrulanmış ürünler
Şeker pancarı, ay çiçeği eklenecek

Nasıl çalışır?

Kullanım amacı Sıra ekimli sebze tarımında, sıra üzerindeki yabancı otların kültür bitkisine zarar vermeden mekanik olarak çapalanması.

ÇAPABOT, traktörün arkasındaki üç nokta askı sistemine bağlanır. Traktörün kuyruk milinden alınan güçle çalışan kompresör, basınçlı havayı hava tankında depolar.

Her sıra için bir çapa modülü bulunur. Modül üzerindeki global shutter kamera bitkiyi görüntüler, SEMRUG'un yapay zekâ modeli kültür bitkisini tespit eder ve pnömatik sistem çapa kollarını bitkinin etrafında açıp kapatır.

Böylece sıra üzerindeki yabancı otlar çapalanırken kültür bitkisi korunur. Sıra aralarını ise opsiyonel kaz ayağı bıçaklar temizler; her iki iş aynı geçişte tamamlanır.

Tasarım gelişimi

Sahada görülen bir sorun ve onu çözmek için yapılan değişiklik.

V1'de karşılaşılan saha sorunu

Engebeli arazide sabit yükseklikli modüller.

Tarla arazisi her zaman düz değildir. V1'de mekanizma kutuları sabit yükseklikte çalıştığı için, engebeli zeminde bazı bıçaklar toprağa fazla girerken bazıları yüzeye yaklaşır veya topraktan çıkar.

Sabit yükseklikli modüller

Tüm mekanizma kutuları aynı yükseklikte çalışır.

Değişken bıçak derinliği

Engebeli zeminde bıçakların toprak derinliği tutarlı olmaz.

Düzensiz çapa kalitesi

Bazı bölgelerde aşırı işleme, bazılarında yetersiz işleme oluşur.

Bağımsız modül ve paralelogram hareketi

Her mekanizma kutusu kendi zeminiyle bağımsız çalışır.

V2'de her çapa modülü, paralelogram bağlantıyla gövdeye bağlanıyor ve kendi derinlik tekerleği üzerinde zemini takip ediyor.

Amaç, engebeli arazide her modülün çalışma derinliğini dengede tutmak.

Bağımsız hareket serbestliği

Her kutuya dikey eksende bağımsız hareket serbestliği verildi.

Zemine paralel çalışma

Paralelogram yapı, çalışma sırasında kutunun zemine paralelliğini korur.

Dengeli ve kararlı çalışma

Böylece her modül kendi bulunduğu zemini referans alarak daha dengeli çalışır.

Sıra üstü ve sıra arası, tek geçişte

Modüller sıra üzerindeki yabancı otu, kaz ayağı bıçaklar sıra aralarını temizler; ikisi de aynı geçişte tamamlanır.

Otomatik disk dümenleme

Eğimli arazide kamera destekli, traktörden bağımsız sıra takibi.

Traktör sıradan saptığında makinenin de sapmaması için V2'ye kendi yönlendirmesi eklendi. Kameranın gördüğü sapma, yaylı diskleri açılandıran bir pnömatik silindire komut olur; diskler toprağa tutunup şasiyi sıraya geri çeker.

Üç nokta askısında yanal hareket serbestliği bırakılır, böylece disklerin yönlendirme etkisi şasiye aktarılabilir.

Algılama

Kameralar bitki sırasından sapmayı belirler.

Açı hesabı

Sapmanın yönü, miktarı ve değişim hızı değerlendirilir.

Düzeltme

5/3 valf kısa aralıklarla kumanda edilerek silindir hareketi ayarlanır.

Şase serbestliği

Üç nokta askısında bırakılan yanal serbestlik, disklerin yönlendirme etkisini şasiye aktarır.

Sıra sayınıza göre ölçeklenen platform

Üçüncü sürümde gelen değişiklikler.

ÇAPABOT tek bir makine; kaç sıra çapalayacağı modül sayısıyla belirleniyor ve her sıraya bir modül düşüyor.

Daha geniş yapılandırmalarda kompresör daha yüksek debili bir modelle değişiyor, hava tankı ona göre büyüyor ve şasi profil eklenerek uzatılıyor. Traktör gücü her iki durumda da yeterli kalıyor.

Sıra sayısına göre yapılandırma

Modül sayısı tarlanızın sıra sayısına göre belirlenir; her sıraya bir modül.

Hava sistemi birlikte büyüyor

Geniş yapılandırmada daha yüksek debili kompresör ve daha büyük hava tankı kullanılır.

Şasi profil eklenerek genişler

Genişletme için yeni bir şasi gerekmez, mevcut yapıya profil eklenir.

Sıra takibi profil kaydırarak

V3'te sıra takibi disk dümenleme yerine, modüllerin bağlı olduğu profilin kaydırılmasıyla yapılır.

Farklı sıra aralıklarına uyum

Modüller ortak ana şasiye kelepçelenir ve ekim düzeninize göre konumlandırılır.

Daha rijit, daha kompakt mekanizma

V3'te taşıyıcı yapı güçlendirildi, mekanizma kutusu ve toprak işleme düzeni yenilendi.

Sac giydirmeli profil şase

Taşıyıcının rijitliği artırıldı.

Daha kompakt mekanizma kutusu

Kutu küçültüldü ve hafifletildi.

Arkada, sökülebilir kazayağı

Kazayağı son işlemi yapar ve gerektiğinde sökülür.

Teknik özellikler

Bağlantı ve tahrik

Bağlantı	Traktör arkası üç nokta askı sistemi
Tahrik	Traktör kuyruk mili (PTO), 540 d/dk
Hava kaynağı	Kompresör, 1100 d/dk'da 590 L/dk Dört sıralık yapılandırma; daha geniş yapılandırmalarda daha yüksek debili kompresör kullanılır
Hava deposu hacmi	100 L
Aktüasyon	Pnömatik silindirli çapa kolları
Teker yüksekliği ayarı	Kriko ile ayarlanabilir
Kazayağı bıçak	Opsiyonel; sıra aralarını çapalar

Görüntüleme ve yapay zekâ

Görüntüleme	Her modülde bir adet global shutter kamera
İşlemci	Gömülü yapay zekâ işlemcisi
Yazılım	SEMRUG'a ait görüntü işleme, yapay zekâ ve kontrol yazılımı
Tespit doğruluğu	%98 Marul ve kabakta, dört aylık saha testi sonucu
Doğrulanmış ürünler	Marul, kabak Şeker pancarı, ay çiçeği eklenecek

Performans

Kol açma-kapama süresi	250 ms

Ölçü ve besleme

Çalışma genişliği	2 – 4 m Ana profil 2 m (4 sıra) uçlara eklenerek 4m (6 sıra) mümkün
Ana taşıyıcı profil	2 m, 50 cm'lik uzatma parçalarıyla genişletilir

Sıra sayısı

Tek makine, sıra sayınıza göre yapılandırılır. Aşağıdakiler iki örnek; her sıraya bir çapa modülü düşer.

4 sıralık

4 çapa modülü

Dört çapa modülü, dört sıra. Sahada doğrulanmış yapılandırma.

6 sıralık

6 çapa modülü

Altı çapa modülü, altı sıra. Daha yüksek debili kompresör, daha büyük hava tankı ve profil eklenerek genişletilmiş şasi ile.

Tescil ve geliştirme

Marka tescil no

2026 007303

Tasarım tescil no

2026 002119

Geliştirme

TÜBİTAK 1507 projesi kapsamında SEMRUG tarafından geliştirilmiştir.

ÇAPABOT^®, SEMRUG'un tescilli markasıdır.

Tarlanızda görmek ister misiniz?

Demo talebinizi bırakın, ekibimiz ürün tipinize uygun konfigürasyonu birlikte belirlesin.

Demo İsteyin

ÇAPABOT®